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"En América Latina no estamos lejos de los avances tecnológicos pero faltan recursos"
JUSTINA: La robot mexicana ganadora del IROS 2018
Entrevista a Reynaldo Martell
Por Natalia Arralde
Justina actúa en forma autónoma y ejecuta órdenes habladas; puede reconocer voces, rostros y encontrar personas. Esta robot mexicana consiguió el primer puesto en el reciente concurso de robots de servicio realizado en el congreso mundial IROS 2018 en Madrid, y se impuso frente a otros androides de España, Portugal, Reino Unido y Pakistán.

Reynaldo Martell trabaja con Justina desde hace 7 años, junto al equipo del Laboratorio de Biorobótica de la Universidad Nacional Autónoma de México. Lideró el grupo Pumas que compitió en la IROS, integrado por Hugo Estrada, Jaime Márquez, Julio Cruz, y dirigido por Jesús Savage Carmona. Este joven ingeniero mexicano considera que América Latina no está alejada del avance tecnológico mundial, pero asume que en la región faltan recursos.


Captura de demostración de Justina, UNAM
¿Cómo nace Justina y cómo se compone el equipo que trabaja en su desarrollo?

Nosotros pertenecemos al grupo de trabajo del Laboratorio de Biorobótica de la UNAM. Nuestro equipo se conforma de alumnos, profesores de posgrado, ya sea maestría, doctorado o de ingeniería eléctrica. Somos quince personas involucradas en el desarrollo del robot pero algunos tienen otras actividades; somos cuatro con dedicación completa.

Justina tiene siete años. Antes se tenían otras versiones de robots con otros nombres, pero la esencia es la misma. Con este tipo de robots hemos estado trabajando durante once años. Empezamos a participar en el año 2007 en la Robocup de Atlanta y en ese entonces alguno de los que estamos aquí todavía no estaba en el grupo de trabajo.

¿Qué tipo de robot es Justina?

Es un robot de servicio. Te puede ayudar en las tareas domésticas, también puede ser utilizado en una oficina o en una escuela para realizar tareas cotidianas. Cuenta a nivel de hardware con una base omnidireccional con la que se puede hacer los movimientos en cualquier dirección. También cuenta con un torso, un adaptador lineal que permite ajustar la altura de Justina a la manipulación de los objetos que se quiera tomar. Por otra parte, tiene dos brazos antropomórficos con siete grados de libertad, una cabeza mecatrónica de dos grados de libertad y con un sensor kinect cuya principal función es percibir el entorno. Cuenta con otros sensores como uno láser de distancia para poder localizar cosas o guiar personas. Todo eso a nivel de hardware.
En estos siete años de desarrollo de Justina la tecnología ha dado saltos significativos. ¿Cómo ha sido la experiencia de actualizar los componentes durante el desarrollo de la robot?

Nosotros desarrollamos desde cero nuestro hardware y eso es un mérito, ya que algunos equipos que participan en algunas competencias compran su hardware que ya viene bien probado. Yo creo que el mérito que tiene nuestro robot es que si se descompone algún componente nosotros somos capaces de detectar cuál es el fallo y corregirlo.

Hemos estado en constante investigación, constantemente agregamos componentes e introducimos mejoras y nuevas formas de resolver problemas. Uno de los principales problemas que se pueden tener durante el desarrollo es el cambio que existe entre las personas que están trabajando con el robot y las nuevas generaciones. En ocasiones se termina un ciclo, o algún integrante deja de estar en el proyecto y hay que conseguir otra persona que pueda hacer lo mismo que la que se fue. Intentamos que todas las personas que están en el proyecto tengan nociones de qué es lo que se hace a nivel de hardware y software.

Yo creo que las cosas que estamos desarrollando siempre tienen una base. Para dar un paso importante necesitamos primero hacer una investigación o prueba de la funcionalidad que se desea implementar. Ese salto siempre lo damos con cierto grado de incertidumbre pero siempre hemos aprendido cuál es la línea de investigación que se requiere.

¿Qué potencialidades tienen los robots de servicio? ¿En qué fase está Justina y qué puede llegar a hacer?

Aún faltan muchas cosas por hacer. No solo con Justina, sino en general a los robots de servicio; todavía les falta mucho desarrollo, mucha investigación. Teniendo eso en cuenta, se pueden poner muchas metas para Justina. En una casa, Justina puede limpiar la mesa, recoger cubiertos y platos. Todo eso se está desarrollando. En las experiencias que hemos tenido en las competencias, muchos equipos aún están desarrollando el software para que puedan hacer eso. Lo que le hace falta a Justina es mucho más desarrollo, implementar más técnicas de inteligencia artificial, para que pueda darse cuenta de lo que pasa en su entorno. Por ejemplo: que si se le está cayendo un cubierto sea capaz de darse cuenta y que diga que no lo pudo tomar o pueda decir que se le cayó.

¿Cómo ves en general el desarrollo de la robótica en general en América Latina?

Muchas veces vemos como potencia a otros países como Alemania, Japón o China. Creo que en América Latina no estamos muy alejados del avance tecnológico en cuestiones de robótica, pero en algunas ocasiones la falta de recursos y de apoyo en algunos países del continente sí es un factor de diferencia. Si se comparan laboratorios de investigación de otros países del mundo sí hay una evidente diferencia. Pero en sí, la investigación en robótica en América Latina se está haciendo bien, no muy alejada de las potencias.
IROS 2018

Justina fue el único equipo de América Latina que participó en la IROS 2018 . Ganó y quedó por encima de equipos de países como España, Portugal y Reino Unido. ¿Cómo vivieron esa experiencia?

La experiencia del IROS 2018 fue nueva para todos. Los integrantes no habían participado de una competencia similar en esa liga. Ya habíamos participado en Robocups, pero en la Europa Robotics League no habíamos competido.

Justina tuvo que resolver cuatro pruebas. La primera de ellos, denominada Getting to know my home, consiste en que el robot reconozca la ubicación de ciertos objetos y ciertos muebles, luego cuando va a iniciar la prueba los objetos son movidos y el robot tiene que reconocer cuáles fueron cambiados de lugar y devolverlos a la posición original. Así después se puede crear un mapa semántico en base a la representación del conocimiento que ella tenía y los hechos que cambiaron durante la ejecución de la prueba.

La segunda prueba se llama Welcome visitors, y consistió en que el robot atendiera a diferentes tipos de personas. Por ejemplo, si alguien toca en tu casa y es el cartero, tiene que tomar el correo postal y dejarlo en alguna ubicación indicada. Si hay una visita del doctor para revisar a una persona de una edad adulta, lo que hace el robot es recibir al doctor y guiarlo hasta el cuarto del enfermo. Otra persona que puede aparecer es el repartidor, que únicamente tiene permiso de dejar algo y el robot debe colocarlo en la cocina por ejemplo. El cuarto tipo de persona es el plomero. El plomero tiene que atender la solicitud de ayuda para reparar una cierta parte de la casa. Entonces hay interacción entre la persona y el robot, y reconocimiento facial.

La tercera prueba Catering for Granny Annie's Comfort, se trata de recibir un comando de tres oraciones y ejecutar las órdenes que se le pidieron, desde guiar a una persona, seguirla, interactuar con ella o encontrar objetos y manipularlos. Esta es la prueba más compleja porque integra muchas de las áreas que cuenta el robot.

En la última prueba Visit my home, la robot logró navegar en ambientes dinámicos, es decir, interactuó con gente no conocida, movió una silla y recogió una bolsa del suelo, además de hallar un individuo y seguirlo fuera de la casa para finalmente regresar solo al punto donde lo encontró.

¿Qué pasos se seguirán dando en adelante con Justina?

Siempre se trata de adquirir las mejores experiencias para futuras competencias o futuros desarrollos, entonces tratamos de llegar a un grado de madurez en donde aprendamos de nuestros errores y podamos corregirlos.

Lo que estamos haciendo es mejorar las situaciones de hardware de nuestro robot. Cuando sean mejoradas nos dedicaremos a las mejoras de software para que pueda desarrollarse de la mejor manera. Por ejemplo, algoritmos o funciones básicas como encontrar, seguir, guiar, objetos y reconocer personas. Ese tipo de cosas que es bastante fácil para una persona, es muy difícil para una máquina. Una de las cosas que tenemos por delante es mejorar todas esas tareas básicas y obviamente una inteligencia que conjunte a todos.

¿Los robots dominarán el mundo? ¿En qué posición te ubicás en la discusión sobre la posibilidad de que los robots dominen a la raza humana?

Yo pienso que es muy complicado que pase. Estamos todavía muy lejos de que sea así, si es que pasa, pero en mi opinión hay que poner más empeño en desarrollar la tecnología sin preocuparnos por eso. Nunca un robot podrá dominar a una persona, ya que la humanidad fue quien los creó y, en definitiva, esas inteligencias necesitan una programación o una asistencia de una persona que tenga experiencia en los temas. Aún estamos muy lejos y no creo que llegue a pasar.
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